Čo sa týka princípu činnosti motorov, vzhľadom na ich základnú podobnosť, ako príklad pre podrobnú analýzu použijeme jednosmerné motory. Rúrkový motor je typ jednosmerného motora a jeho pracovný princíp je v podstate rovnaký.
Jednosmerný motor pozostáva z dvoch častí: stacionárnej časti a pohyblivej časti. Stacionárna časť je generovaná vonkajším magnetickým poľom cez konštantný elektromagnet a nazýva sa stator. Pohyblivú časť tvorí rotor, ktorého hlavnou charakteristikou je rotácia v konštantnom magnetickom poli. Toto magnetické pole udržuje konštantný magnetický tok cez jadro statora a permanentný magnet môže slúžiť ako vymeniteľný elektromagnet, ktorý poskytuje magnetické pole statora bez potreby zložitých štruktúr.
Prúd poháňaný jednosmerným zdrojom prechádza od kladného pólu batérie cez cievku navinutú na železnom jadre s drôtom, alebo cez uhlíkovú kefku vloženú na boku na pohon celého systému. Keď tento prúd prechádza cievkou, zmení smer magnetického poľa. Ak je rýchlosť tejto zmeny magnetického poľa relatívne nízka, sila magnetického poľa na železné jadro bude tiež relatívne malá a opačné magnetické pole sa vytvorí aj na druhej strane železného jadra, ktoré je reaktívne. silu a stratí časť magnetickej energie. Na druhej strane, ak tento prúd opakovane ovplyvňuje železné jadro, spôsobí aj rotáciu rotora.
